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臺達伺服驅動器參數設置一覽表

時間：2019-11-06    作者：津信變頻    點擊：次

臺達伺服驅動器的參數設置分為八大群組。從P0到P7，參數群組定義如下：
  1. 群組 0：監控參數 （例：P0-xx）
  2. 群組 1：基本參數 （例：P1-xx）
  3. 群組 2：擴展參數 （例：P2-xx）
  4. 群組 3：通訊參數 （例：P3-xx）
  5. 群組 4：診斷參數 （例：P4-xx）
  6. 群組 5：Motion 設定 （例：P5-xx）
  7. 群組 6：Pr 路徑定義 （例：P6-xx）
  8. 群組 7：Pr 路徑定義 （例：P7-xx）



臺達伺服驅動器的控制模式有四種，分別如下：
  1. Pt 為位置控制模式（位置命令由端子輸入）。
  2. Pr 為位置控制模式（位置命令由內部寄存器提供）。
  3. S 為速度控制模式。
  4. T 為扭矩控制模式。


代號 簡稱 功能 初始值 單位 適用控制模式
Pt Pr S T
P0-00★ VER 固件版本 工廠設定 N/A O O O O
P0-01■ ALE 驅動器錯誤狀態顯示
（七段顯示器）		 N/A N/A O O O O
P0-02 STS 驅動器狀態顯示 00 N/A O O O O
P0-03 MON 模擬輸出監控 01 N/A O O O O
P0-08★ TSON 伺服啟動時間 0 Hour 　 　 　 　
P0-09★ CM1 狀態監控寄存器1 N/A N/A O O O O
P0-10★ CM2 狀態監控寄存器2 N/A N/A O O O O
P0-11★ CM3 狀態監控寄存器3 N/A N/A O O O O
P0-12★ CM4 狀態監控寄存器4 N/A N/A O O O O
P0-13★ CM5 狀態監控寄存器5 N/A N/A O O O O
P0-17 CM1A 選擇狀態監控寄存器1的顯示內容 0 N/A 　 　 　 　
P0-18 CM2A 選擇狀態監控寄存器2的顯示內容 0 N/A 　 　 　 　
P0-19 CM3A 選擇狀態監控寄存器3的顯示內容 0 N/A 　 　 　 　
P0-20 CM4A 選擇狀態監控寄存器4的顯示內容 0 N/A 　 　 　 　
P0-21 CM5A 選擇狀態監控寄存器5的顯示內容 0 N/A 　 　 　 　
P0-25 MAP1 映射參數#1 不需初始化 N/A O O O O
P0-26 MAP2 映射參數#2 不需初始化 N/A O O O O
P0-27 MAP3 映射參數#3 不需初始化 N/A O O O O
P0-28 MAP4 映射參數#4 不需初始化 N/A O O O O
P0-29 MAP5 映射參數#5 不需初始化 N/A O O O O
P0-30 MAP6 映射參數#6 不需初始化 N/A O O O O
P0-31 MAP7 映射參數#7 不需初始化 N/A O O O O
P0-32 MAP8 映射參數# 8 不需初 始化 N/A O O O O
P0-35 MAP1A 映射參數 P0-25 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-36 MAP2A 映射參數 P0-26 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-37 MAP3A 映射參數 P0-27 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-38 MAP4A 映射參數 P0-28 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-39 MAP5A 映射參數 P0-29 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-40 MAP6A 映射參數 P0-30 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-41 MAP7A 映射參數 P0-31 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
P0-42 MAP8A 映射參數 P0-32 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O
　 　 　 0 N/A O O O O
P1-04 MON1 MON1  模擬監控輸出比例 100 %(full scale) O O O O
P1-05 MON2 MON2  模擬監控輸出比例 100 %(full scale) O O O O
P1-06 SFLT 模擬速度指令加減速平滑常數 0 msec 　 　 O 　
P1-07 TFLT 模擬扭矩指令平滑常數 0 msec 　 　 　 O
P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 0 10
msec		 O O 　 　
P1-25 VSF1 低頻抑振頻率（1） 100.0 0.1Hz O O 　 　
P1-26 VSG1 低頻抑振增益（1） 0 N/A O O 　 　
P1-27 VSF2 低頻抑振頻率（2） 100.0 0.1Hz O O 　 　
P1-28 VSG2 低頻抑振增益（2） 0 N/A O O 　 　
P1-29 AVSM 自動低頻抑振模式設定 0 N/A O O 　 　
P1-30 VCL 低頻擺動檢測準位 500 pulse O O 　 　
P1-34 TACC 速度加速常數 200 msec 　 O O 　
P1-35 TDEC 速度減速常數 200 msec 　 O O 　
P1-36 TSL S 形加減速平滑常數 0 msec 　 O O 　
P1-59 MFLT 模擬速度指令線性濾波常數 0 0.1ms 　 　 O 　
P1-62 FRCL 摩擦力補償 0 % O O O O
P1-63 FRCT 摩擦力補償 0 ms O O O O
P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 0 ms O O 　 　
P1-75 FELP 全閉環位置檢測器與半閉環位置 檢測器誤差低通濾波器時間常數 100 msec O O 　 　
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O O
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰減率（1 ） 0 dB O O O O
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 1000 Hz O O O O
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰減率（2 ） 0 dB O O O O
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 1000 Hz O O O O
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰減率（3 ） 0 dB O O O O
P2-47 ANCF 自動共振抑制模式設定 1 N/A O O O O
P2-48 ANCL 自動共振抑制靈敏度設定 100 N/A O O O O
P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 2 or 5 0.1ms O O O O
P2-33▲ INF 輸入濾波器簡易設定 0 N/A O O O O
P2-49 SJIT 速度檢測濾波及微振抑制 0 sec O O O O
P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O O 　 　
P2-01 PPR 位置控制增益變動比率 100 % O O 　 　
P2-02 PFG 位置前饋增益 50 % O O 　 　
P2-03 PFF 位置前饋增益平滑常數 5 msec O O 　 　
P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O
P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 100 % O O O O
P2-06 KVI 速度積分補償 100 rad/s O O O O
P2-07 KVF 速度前饋增益 0 % O O O O
P2-26 DST 外部干擾抵抗增益 0 0.001 O O O O
P2-27 GCC 增益切換條件及切換方式選擇 0 N/A O O O O
P2-28 GUT 增益切換時間常數 10 10
msec		 O O O O
P2-29 GPE 增益切換條件 1280000 pulse Kpps r/min O O O O
P2-31■ AUT1 自動及半自動模式設定 80 Hz O O O O
P2-32▲ AUT2 增益調整方式 0 N/A O O O O
P1-01● CTL 控制模式及控制命令輸入源設 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O
P1-12 ~ P1-14 TQ1 ~ 3 內部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O
P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈沖數設定 2500 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-72 FRES 光學尺全閉環的分辨率 5000 Pulse
/rev		 O O 　 　
P1-73 FERR 光學尺全閉環反饋位置和電機 編碼器之間位置誤差過大的錯 誤保護范圍 30000 pulse O O 　 　
P1-74 FCON 光學尺全閉環功能控制開關 000h - O O 　 　
P2-50 DCLR 脈沖清除模式 0 N/A O O 　 　
外部脈沖控制命令(Pt  mode)
P1-00▲ PTT 外部脈沖列輸入型式設定 0x2 N/A O 　 　 　
P1-44▲ GR1 電子齒輪比分子（N1） 1 pulse O O 　 　
P1-45▲ GR2 電子齒輪比分母（M） 1 pulse O O 　 　
P2-60▲ GR4 電子齒輪比分子（N2） 1 pulse O O 　 　
P2-61▲ GR5 電子齒輪比分子（N3） 1 pulse O O 　 　
P2-62▲ GR6 電子齒輪比分子（N4） 1 pulse O O 　 　
內部暫控制命令(Pr  mode)
P6-02 ~ P7-27 PO1 ~ PO63 內部位置指令 1 ~ 63 0 N/A 　 O 　 　
P5-60 ~ P5-75 POV1 ~ POV15 內部位置指令控制 0 ~ 15 的移 動速度設定 20 ~
3000		 0.1
r/min		 　 O 　 　
P5-03 PDEC 事件的減速時間 0XF00 FFFFF N/A O O O O
P5-04 HMOV 原點回歸模式 0 N/A O O 　 　
P5-05 HSPD1 第一段高速原點回歸速度 100 0.1
r/min		 O O O O
P5-06 HSPD2 第二段低速原點回歸速度設定 20 0.1
r/min		 O O O O
P5-07 PRCM Pr 命令觸發寄存器 0 N/A 　 O 　 　
P5-20 ~ P5-35 AC0 ~ AC15 加／減速時間 200 ~
30		 ms 　 O 　 　
P5-40 ~ P5-55 DLY0 ~ DLY15 位置到達之后的 Delay 時間 0 ~
5500		 ms 　 O 　 　
P5-98 EVON 事件上沿觸發 Pr 程序編號 0 N/A 　 O 　 　
P5-99 EVOF 事件下沿觸發 Pr 程序編號 0 N/A 　 O 　 　
　 　 設定 0x0 N/A O O O O
P5-16 AXEN 軸位置－電機編碼器 N/A N/A O O O O
P5-17 AXPC 軸位置－脈沖命令 N/A N/A O O O O
P5-18 AXAU 軸位置－輔助編碼器 N/A N/A O O O O
P5-08 SWLP 軟件極限：正向 +231 PUU 　 O 　 　
P5-09 SWLN 軟件極限：反向 -231 PUU 　 O 　 　
P1-01● CTL 控制模式及控制命令輸入源設 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O
P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈沖數設定 1 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-09 ~ P1-11 SP1 ~ 3 內部速度指令 1 ~ 3 1000
~ 3000		 0.1
r/min		 　 　 O O
P1-12 ~ P1-14 TQ1 ~ 3 內部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O
P1-40▲ VCM 模擬速度指令最大回轉速度 rated r/min 　 　 O O
P1-41▲ TCM 模擬扭矩限制最大輸出 100 % O O O O
　 　 定 5500 r/min O O O O
P2-63 TSCA 比例值設定 0 times O O O 　
P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 0 N/A O O O 　
P1-01● CTL 控制模式及控制命令輸入源設 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制設定 0 N/A O O O O
P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈沖數設定 1 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-09
~ P1-11		 SP1~3 內部速度限制 1~3 100
~ 300		 r/min 　 　 O O
P1-12
~ P1-14		 TQ1~3 內部扭矩指令 1~3 100 % O O O O
P1-40▲ VCM 模擬速度限制最大回轉速度 rated r/min 　 　 O O
P1-41▲ TCM 模擬扭矩指令最大輸出 100 % O O O O
P3-00● ADR 站號設定 0x7F N/A O O O O
P3-01 BRT 通訊傳輸率 0x0203 bps O O O O
P3-02 PTL 通訊協議 6 N/A O O O O
P3-03 FLT 通訊錯誤處置 0 N/A O O O O
P3-04 CWD 通訊超時設定 0 sec O O O O
P3-05 CMM 通訊功能 0 N/A O O O O
P3-06■ SDI 輸入接點（DI）來源控制開關 0 N/A O O O O
P3-07 CDT 通訊回復延遲時間 0 1ms O O O O
P3-08 MNS 監視模式 0000 N/A O O O O
P3-09 SYC CANopen 同步設定 0x57A1 N/A O O O O

(★) 唯讀寄存器，只能讀取狀態值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等
(▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等
(●) 必須重新開關機參數才有效，例如：P1-01 及P3-00
(■) 斷電后此參數不記憶設定的內容值，例如：P2-31 及P3-06
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